ステッピングサーボシステム　Si servo3

Si servo3
ステッピングサーボの頂点へ
Si servo3

位置・速度・トルク　すべてに妥協なし！
お客様から求められていた制御要素を最新の技術により
極限まで正確に実行する能力を身につけました。

１．脱着レス・高精度ステッピングサーボ
２．高速・高回転領域のパワーアップ
３．振動レス・低発熱・滑らか

　特長

1.　 Si servo3シリーズでは9種類のモータをラインナップ

Si servo3　速度安定性
0.05Nから2.0Nタイプまでのモータをご用意し、
新たに0.7Nタイプ / 0.8Nタイプのモータをラインナップに
追加いたしました。

また、Si servo3シリーズでは高速域でもトルク低減の少ない特性のモータを標準化しました。 一般的なステッピングモータでは高速域のトルク低減が問題となりますが、 Si servo3では高速域でも十分なトルクを出力し高タクトな動作を実現します。

2.　 最大6000rpmで回転する超高速モータ

Si servo3　トルク特性
一般的なステッピングモータでは3000rpmから4000rpmくらいが限界で、この回転領域の出力トルクでは実用レベルとは言えませんでした。

Si servo3では、0.3Nタイプにおいて最大6000rpmまで実用的に使用できるモータをラインナップに追加いたしました。

3.　脱着レス・高分解能エンコーダを搭載

全機種に10,000パルス/revのエンコーダを搭載いたしました。
位置情報および速度情報を高精度にフィードバックし、脱着レスで高精度な位置決めと滑らかな動作を実現しています。
フィードバックの偏差に応じ最大200%のトルクを発生する能力を持ちます。

4.　 高精度・高応答

Si servo3　精度
Si servo3は高分解能エンコーダよりフィードバックを受け、 高精度に位置決めします。

また、高速域でのトルク出力特性を改善いたしました。
モータ回転数が上昇しても高い応答性が維持できるため、 偏差が生じにくく整定性の向上が期待できます。

5.　停止時の微小ハンチングなし。さらに低速から高速まで振動レスを実現


Si servo3　振動比較
モータ動作時に最適な補正電流指令を高速に与えることで、 モータのディテンド・トルクなどの振動要素を大幅に低減させ、 まるでサーボのような低速から高速まで振動のない滑らかな動作を実現しています。

また、モータ停止時にはサーボモータのような微小ハンチングもありません。 これはステッピングモータの良さをそのまま残しました。

6.　 3種類の指令方式に対応(パルス列、外部I/O、RS485通信)

Si servo3　指令方式
Si servo3は3種類の指令方式を標準搭載しています。
いずれかひとつを選択することも可能ですが、3つまたは2つを組み合わせて指令することも可能です。

さらにI/Oのハードウェアを一新、高速入出力200µsの割り込み処理を行う能力があります。

7.　 新しいシリアル通信(RS485)

Si servo3　シリアル通信
RS485のマルチドロップ機能により最大15軸のSi servo3を接続することが可能です。
軸番号で指定された軸をコマンド操作できます。

また、全軸コマンドやグループ化された軸に対する一括コマンドの送信も可能です。

8.　 高速フィールドバス

Si servo3は Si Link Unit を利用することで高速フィールドバスに対応しました。
詳しくは　Si Link Unit 製品ページ　をご参照下さい。


Si servo3　高速フィールドバス

9.　 時短オートチューニング

Si servo3は時短チューニングといった観点から、様々な負荷条件の中でも最適な応答性と安定性のあるサーボ調整を短時間で行えるオートチューニング機能を実現しました。
新しいSi Wave3のチューニングツールを利用することで、これまで半日以上かけて行っていたようなサーボ調整作業が、わずか数分で完了できます。
※　慣性モーメントや負荷条件がモータ定格内であることが必要です。

Si servo3　チューニング

10.　 トルクリサーチ機能

様々な直動機構ではメカ的な負荷変動に左右され、トルク制限だけでは正確な加圧力をコントロールすることはできません。
Si servo3ではセンサーなどのフィードバックを用いることなく負荷を学習することで、正確な加圧力をコントロールできます。
また、微小な加圧力調整も可能です。

Si servo3　トルクリサーチ機能

　仕様　－　Specifications

型式 Si-02DT Si-05DT
適用モータ
 SM-L5MT
SM-02MT
SM-03MN
SM-04MT
SM-07MT
SM-08MT
SM-09MT 		SM-12MT
SM-20MT
定格出力電流（A0-p） 3 5
最大出力電流（A0-p） 6 10
制御モード サーボ制御モード　/　ステップ制御モード
パラメータにて切替
制御方式 トランジスタPWM (正弦波駆動)
許容負荷イナーシャ モータイナーシャの20倍
位置フィードバック インクリメンタルエンコーダ(10,000分解能)
(Si servo2 モータ接続時は 800又は 1,600分解能)
筐体構造 ブック型
概略寸法（mm）
[突起部含まず] 		39(W) × 70(H) × 55(D) 42.2(W) × 76(H) × 85(D)
概略質量（kg） 0.1 0.19
入
力
電
源 		電源電圧
（V) 		動力電源 DC24V±10%
制御電源
定格電源電流
(A) 		動力電流 (A) 2.8A 4.0A
制御電流 (A) 0.05A 0.05A
最大電源電流
(A) 		動力電流 (A) 4.0A 5.0A
制御電流 (A) 0.1A 0.1A
位置指令方式 位置指令パルス列　/　ポイントテーブル指令　/　
ダイレクト通信コマンド
使
用
条
件 		使用温度 0 ～ ＋50 ℃
保存温度 －20 ～ ＋85 ℃
使用・保存湿度 90%RH以下 (結露なきこと)
耐震動 0.5G
対衝撃 2G
入
力

 制御入力 5点 (200μS以下拘束応答入力をパラメータで機能選択)
フォトカプラ 最大DC30V
位置指令パルス列入力 CW/CCW、PULSE/SIGN、A/B相入力 (パラメータで選択)
5Vラインドライバ (26C31相当)
5V・24Vオープンコレクタからのフォトカプラ入力
最大応答周波数
(1相あたり) 		ラインドライバ：750kpps　/　 オープンコレクタ：200kpps
(どちらもパルスデューティ 50%時)
出
力

 制御出力 3点をパラメータで機能選択　/　
オープンコレクタ 最大DC30V　/　50mA
ブレーキ開放出力 無電圧接点出力 最大DC60V　/　1A
エンコーダ出力 Z相出力のみ
内
蔵
機
能 		位置制御モード サーボモード (重ね合わせ制御)
ステップモード パラメータ切替え
サーボオートチューニング USB経由のPCによるオフラインオートチューニング
制振制御 振動抑制フィルタ 2段
トルクノッチフィルタ 4段
ダイナミックブレーキ機能 なし
回生機能 オプションにて外部に回生処理回路を接続可能
オーバトラベル防止機能 ハードOT　/　ソフトOT
(パラメータより有効 / 無効を選択)
電子ギヤ モータ1回転を
(10,000 × 1/65,535) ～ (10,000 × 65,535/1) パルスで設定可能

制御入力による2段切替え可能
ポイントテーブル位置決め プログラミング容量：256行
(プログラムによる位置決めが可能)

外部 I / Oまたは通信コマンドによる指令操作
原点復帰 内蔵原点復帰機能 (7種類)
その他運転 ジョグ運転　/　ステップ送り運転
トルク制限機能 通常時正転　/
逆転トルク制限値制御入力による正転 (0.1%単位で設定)　/
逆転トルク制限5段階切替え (各トルク制限値はパラメータに設定)
トルクリサーチ機能 トルク学習による負荷トルク脈動成分を補正するデータの自動保存
モニタ機能 LED2点 (緑・赤)点滅によりアラーム表示、制御出力信号
RS485、又はUSB接続によるPCモニタ画面表示
保護機能
アラーム 		本体 EEPROM異常　/　モータ EEPROM異常　/　エンコーダ異常　/
システム異常　/　位置偏差過大　/　A相過電流　/　B相過電流　/
動作温度異常　/　過負荷　/　動力電源過電圧　/　動力電源減電圧　/　制御電源異常
多軸接続機能 RS485マルチドロップ接続、USBハブ接続の何れかにより
複数軸の設定・調整が可能
シリアル通信I/F RS485 × 1ch (最大115kbps)　/
USB 1.1ch × 1ch (Full-Speed Function)

※ USBは制御用として使用できません
群制御通信コマンド グループ分けした群に対する一斉通信コマンド
リンクユニット接続 リンクユニットは Si Link を介して高速フィールドバスへ接続
自動メール転送機能 接続されたPCモニタソフトの拡張機能
規格、環境適合 CE (自己宣言)　/　RoHS2 対応
※本仕様の内容は製品改良のため予告無しに変更する場合があります。

　オプション

　 　
名称 型式 長さ(m)
モータケーブル
Si-02DT用		 Si3-MCB□□M　(※1)3,5,10
モータケーブル
Si-05DT用		 Si-MCBHC□□M3,5,10
エンコーダケーブル Si3-ECB□□M　(※2) 3,5,10
電源ケーブル
Si-02DT用		 Si-PWBC□□M 3
電源ケーブル
Si-05DT用		 Si-PWBHC□□M 3
I/Oケーブル Si-IOB□□M 3
回生ケーブル Si-RGVC 1
RS485 マスターケーブル Si-RSM□□M 3
電磁ブレーキケーブル Si-BRK□□M 3
RS485 スレーブケーブル Si-RSS 0.5

※1　Si2モータと接続する場合はSi-MCB□□Mをご手配ください。
※2　Si2モータと接続する場合はSi-ECB□□Mをご手配ください。




　ご注文について


当製品のご注文・お問い合わせは、株式会社三明までお願いいたします。

株式会社　三明　ホームページ　

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